伺服直流电机有许多优点.如起动转矩大、调速范圈广、机械特性和调节特性线性度好、控制方便等.因此获得了广泛的应用。但是，由于直流伺服电动机转子铁心的存在，加上铁心有齿有槽.因而带来性能上的缺陷。如转动惯量大，机电时间常数较大，灵敏度差;低速转矩波动较大，转动不平稳;换向火花大，寿命短，无线电干扰大等，使其在应用上受到了一定的限制。目前国内外已在普通直流伺服电动机的基础上开发出直流力矩电动机和低惯量直流伺服电动机。

　　直流力矩电动机

　　在某些自动控制系统中，被控对象的运动速度相对来说是比较低的。例如某一种防空雷达天线的最高旋转速度为百分之90，也就是15r/min。一般直流伺服电动机的额定转速为1500r/min或3000r/min,甚至6000r/min。这时需要用齿轮减速后再去拖动天线旋转。但是齿轮之间的间隙对提高自动控侧系统的性能指标不利。它会引起系统在小范圈内的振荡和降低系统的刚度。因此，希望有一种低转速、大转矩的电动机来直接带动被控对象。

　　直流力矩电动机就是为满足类似上述这种低转速、大转矩负载的需要而设计制造的电动机。这种电动机能够长期在堵转或低速状态下运行，因而不需经过齿轮减速而直接带动负载。它具有反应速度快、转矩和转速波动小、能在低转速下稳定运行、机械特性和调节特性线性度好等优点.特别适用于在位置伺服系统和低速伺服系统中作为执行元件，也适用于需要转矩调节、转矩反馈和需要一定张力的场合。目前直流力矩电动机的转矩已能达到几千牛·米.空载转速为1Or/min左右。

　　直流力矩电动机的工作原理和普通直流伺服电动机相同，只是在结构和外形尺寸的比例上有所不同。一般直流伺服电动机为了减少其转动惯量，大部分做成细长的圆柱形。而直流力矩电动机为了能在相同的体积和电枢电压下，产生比较大的转矩和较低的转速，一般做成圆盘状。电枢长度和直径之比一般为0.2左右。从结构合理性来考虑，一般做成水磁多极式。为了减少转矩和转速的波动.选取较多的槽数、换向片数和串联导体数的电动机。

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