基于面装式的永磁同步电动机，其基于同步旋转转子坐标的d-p模型[3]如下（其交直轴电感近似相等，即Ld= Lq= L）：

　　式中：ud、uq为d、q轴定子电压，id、iq为d、q轴定子电流，R为定子电阻，L为定子电感，TL为负载转矩，J为转动惯量，B为粘滞摩擦系数，P为极对数，ω为转子机械角速度，

为永磁磁通。

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