本节实验采用一台直流发电机提高负载转矩。为了考察控制器的性能， 将未加FWN辨识器的滑模变结构控制与加FWN辨识器的滑模变结构控制进 行比较，同时考察负载转矩变化时系统的响应。

　　实验中，FWN辨识器在输人层、中间层、规则层和输出层的节点数分别 为2、6、9和1个。在规则层和输出层之间的权值初始化为0~ 1。

　　实验中，系统在额定条件下分别加人两种输人信号：①位置给定信号为 周期方波信号，周期为4 s,幅值为2k rad。②位置给定信号为正弦波信号。

　　系统空载且>5初始为相同值时，周期方波信号下，未加FWN辨识器的滑模变结构控制和加FWN 辨识器的滑模变结构控制时系统的响应结果和控制作用。可以看出，两种控 制方式的输出一致，均有较好的跟踪响应。

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