交流伺服电机内装有编码器进行位置及速度的测量，大多数情况下，直接从编码器出来的信号波形不规则，还不能直接用于控制，信号处理和远距离传输，所以要对信号进行整形和滤波变成矩形波后再反馈给DSP，处理后的两路相互正交的编码器信号A、B经过电压变换直接送入DSP的QEP引脚，经译码逻辑单元产生转向信号和4倍频的脉冲信号。转向信号是根据两路信号的相位超前滞后决定的。由于存在正反转的问题，要求计数器具有可逆性，所以把通用定时器2设置为定向增减计数模式，把倍频后的正交编码脉冲作为定时器2的输入时钟进行计数，计数的方向由转向信号决定，如果QEP1的输入相位超前，则增计数，反之则减计数。位置和转速由脉冲数和脉冲频率就可以决定。每转的总脉冲数用M表示，T1时刻的脉冲数为m1，则电机转过的角度就可以根据下式计算出来。

(2)

　　如果是多转的情况下，再配合编码器的Z相零位脉冲的计数值和相应定时器2的清零，就可以知道电机轴转了多少圈多少角度了。电机转子转速的计算可以根据MT测速法，确定编码器的速度公式如下：

(3)

　　M1—定时间内计数器记录的编码器脉冲数；

　　M2—定时间内记录的DSP的时钟脉冲数；

　　N—编码器线数，也就是倍频前的编码器的脉冲数；

　　Fclk—DSP的时钟脉冲频率。

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